Die bis 2018 eigenständige Kirchengemeinde St. Antonius Voxtrup wurde im Jahr 1954 durch eine Abpfarrung aus der Kirchengemeinde St. Joseph gegründet. Die weiten Kirchwege und die stark wachsende Zahl der Einwohner von Voxtrup zu Beginn des letzten Jahrhunderts hatten bereits 1925 dazu geführt, dass ein Kirchbauverein zum Bau einer neuen Kirche in Voxtrup gegründet wurde.
Mit Fertigstellung des neuen Kirchengebäudes 1934 wurde Voxtrup dann ein eigenständiger Seelsorgbezirk mit eigenem Geistlichen. Die Erhebung zur Pfarrei erfolgte am 01.04.1954.
Der einschiffige Sandsteinbau wurde vom Architekten F. Rahe aus Osnabrück entworfen. Die Ecken des Langhauses sind durch markante Türme verstärkt und geben dem Gebäude so von Westen her eine hervorstechende Prägung. An den Seiten des Langschiffes finden sich je fünf nach oben verjüngende rundbogige Fenster. Der Chorraum wird durch einen wuchtigen quadratischen Ostturm gekennzeichnet. Auffallend hier ist die stark hochgezogene Pyramidenspitze des Turmes.
Das Innere der Kirche ist durch markante Gurtbögen geprägt. Im Laufe der Jahre gab es mehrere Renovierungs- und Umgestaltungsarbeiten. So wurde der ursprüngliche Altarraum 1967 grundlegend umgestaltet. Mit ca. 400 Sitzplätzen bietet sie nach wie vor einer sehr großen Zahl von Gottesdienstbesuchern Platz.
